六年(1462)，皇上将要任命谷登为甘肃副总兵。李贤说谷登不能胜任，刘玉则老成持重。于是皇上重又任命刘玉为都督佥事、右副总兵，镇守凉州。咎咂族发动叛乱，刘玉聚集军队讨平之，因此进升为都督同知。
成化四年(1468)，满俊扰乱固原，白圭举荐刘玉为总兵官，统领左右参将夏正、刘清前往征讨，兵分七路。刘玉与总督项忠抵达石城时，乱贼已屡败官军。又逢毛忠战死，刘玉也被包围，被飞箭射中，拼力作战才得以冲出重围。与乱贼相持两月，经过大小数十上百战，终于平息了叛乱。刘玉进升为左都督，掌管右府事务。他又自陈以往西堡之功，而被增加俸禄百石，并掌管耀武营。六年，刘玉充任左副总兵，随朱永出延绥。五月，河套部队入侵，刘玉率众将其击退。一年之后，刘玉去世。被赠为固原伯，谥号毅敏。
刘玉虽出身奴仆，但勇决过人，善于安抚士卒，所至之处从未失败过。满俊叛贼，凭借石城之险，屡败官军，刘玉战得最猛。等到论功时，他却只官升一级，当时人们都觉得朝廷赏赐太薄。其子刘文，承袭指挥使之职。
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