鲁悉达字志通，扶风人。其祖父鲁斐，为齐通直散骑常侍、安远将军、衡州刺史，爵为阳塘侯。父亲鲁益之，为梁云麾将军，新蔡、义阳二郡太守。
鲁悉达幼以行孝出名，初任梁南平嗣王中兵参军。侯景之乱时，鲁悉达纠集乡里人，保守新蔡，耕种田地蓄积谷物。当时兵荒马乱而闹饥荒，京都和上川饿死者十有八九，残存者皆携老带幼投靠他。鲁悉达分给他们粮物，救活了很多人，又在新蔡建房舍让他们安居。招抚晋熙等五郡，尽有其地，派其弟鲁广达率兵随王僧辩征讨侯景。侯景之乱平定后，梁元帝授任他为持节、仁威将军、散骑常侍、北江州刺史。
敬帝即位，王琳盘踞上游，留异、余孝顷、周迪等人各处齐起，高祖派鲁悉达安抚五郡，甚得民心，士卒皆乐意为他效劳。王琳授任鲁悉达为镇北将军，高祖也派赵知礼授他为征西将军、江州刺史，各送鼓吹一部。鲁悉达都接受，拖延观望，皆不就任。安西将军沈泰秘密地率军偷袭他，未能攻克。北齐派行台慕容绍宗率众三万攻打郁口诸镇，兵力强盛，鲁悉达与之交战，大败北齐军，慕容绍宗仅仅逃得性命。
王琳企图东下，因鲁悉达控制中游，担心为己之祸患，多次遣使诱降，鲁悉达始终不从。王琳不能东下，便与北齐勾结，互相呼应，北齐派清河王高岳援助他。两军相持一年多，恰逢鲁悉达副将梅天养等人畏惧治罪，便引北齐军进城。鲁悉达率领部下数千人，渡江投奔高祖。高祖召见他，十分高兴地说：“来得怎么这么迟？”鲁悉达回答说：“臣镇守河流上游，乐意为您之屏障，陛下授官于臣，恩情深厚，沈泰偷袭臣，威力凶猛，而臣之所以归附陛下，实在是因为陛下豁达大度，与汉高祖是同流人物。”高祖赞叹道：“卿所言极是。”授任平南将军、散骑常侍、北江州刺史，封为彭泽县侯。世祖即位，晋号安左将军。
鲁悉达虽任性仗义，但他不因富贵而对人骄横跋扈，他雅好词赋，招贤纳士以礼相待，并与之共赏。升任安南将军、吴州刺史。母亲去世后，他伤心过度，因而患病而死，时年三十八岁。追赠安左将军、江州刺史，谥号孝侯。其子鲁览嗣爵。其弟鲁广达，另有传。
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