十四年(1381)，上朝参拜，被任命为兵部尚书。第二年，设置谏院，任命他为谏议大夫。太祖常常和侍臣讨论历代兴衰，说：“使我的子孙如成、康，辅弼如周、召，则可祈天永命。”唐铎因此进言说：“自小就打好根基，选左右大臣为辅导，国家就可以万年福贵。”太祖又对唐铎说“：人有公私，故言有邪正。正言务规谏，邪言务谤谀。”唐铎说：“诽谤接近忠良，阿谀接近厚爱，只要不被他们所迷惑，谗佞之人自然远去。”不久，晋升为监察御史，请求挑选贤能的京官深入偏僻的郡县，访求贤才，体察官吏，挑选阅历丰富、老练、名望很高的人，委以布政、按察之重任。得到皇上的批准。又提升为右副都御史，历任刑、兵二部尚书。二十二年，设置詹事院，命令吏部说“：辅导太子，一定要挑选端重之士，三代保傅，礼甚尊严。兵部尚书唐铎，谨厚有德量，以为詹事，仍享受尚书俸禄。”唐铎请求豫教故里。当年，辞官。
二十六年(1393)，为太子宾客，进而任太子少保。二十八年，龙州土官赵宗寿因上奏郑国公常茂死事不实，被召而又不至，皇上大怒，命杨文统率大军前去征讨，而命唐铎前去招谕。唐铎到了以后，证实了常茂已病死，宗寿也已伏罪来朝。于是诏令杨文移兵征讨奉议诸州叛蛮，任命唐铎参议军事。过了一个月，诸蛮得以平定。唐铎相度形势，请求在奉议卫及向武、河池、怀集、武仙、贺县诸处设置守御千户所，派官军镇守。都得到许可。
唐铎为人总似长者，性格缜密，不妄加取予。太祖以老朋友对待他，曾说：“唐铎从朋友到臣子至今已有三十余年了，他与人交往，不会翻脸，也绝对不会恶言伤人。”又说：“都御史詹徽刚断，疾恶如仇，胥吏不得肆意贪污，但满朝都诽谤他。唐铎重厚，又说他懦而无为。人心不古，怎么会到今天这一步啊！”后来詹徽犯罪被杀，但唐铎得到的恩遇一直没有改变。三十年(1397)七月死于京师，终年六十九岁。太祖赠送礼物十分丰厚，命官府护送他归葬故里。
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