洪武三年(1370)，赐封为宣宁侯，年食禄九百石，给予世袭凭证。第二年从伐蜀，攻克归州山寨，占领容美诸土司。会合周德兴攻占了茅冈覃篨寨，自白盐山伐木开道，出纸坊溪进军夔州，进而攻克重庆。第二年跟从副将军文忠北征，抵达胪朐河，收复其部落。文忠率良臣带上二十天的粮食，日夜兼程进军土剌河。哈剌章渡河抵抗，稍许退却。追击至阿鲁浑河，敌骑兵大会集。将士都殊死而战，敌人大败而逃，但良臣和指挥周显、常荣、张耀都战死。战情上报，赠予良臣为安国公，谥号忠壮，列祀功臣庙。儿子曹泰继承侯位，后受蓝玉党案株连而死，削去爵位。
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