当时，北周《周礼》已经流行，自公卿以下，大都学习《周礼》，有过去留下的疑问和大的滞碍几十条，人们都不能详加辨明。北周武帝天和三年(568)，周朝和齐朝互通友好，兵部尹公正出使齐朝，和齐人谈到《周礼》，齐人不能回答，就让熊安生到宾馆，和尹公正交谈。尹公正能言善辩，熊安生说到他不知道的，就撮取关键的问题突然向熊安生发问。熊安生说“：《礼》的道理弘大深奥，自然有其顺序，一定想要升堂入室看到其精奥，难道宁可打乱其先后顺序吗？只要能够留意，我会为您按次序陈说它。”尹公正于是向熊安生询问有疑问的问题，熊安生都一一讲解，探究其根本。尹公正非常佩服，回国后把这些事情都告诉了周武帝，周武帝十分钦敬看重熊安生。
进入邺都之后，熊安生急忙令人打扫门庭。家里的人奇怪地问他，熊安生说“：周武帝重视道术，尊重儒生，必定会来见我。”不一会儿，周武帝临幸其宅第，诏令不用下拜，亲自拉着他的手，领着他一同坐下。周武帝对他说“：朕没有能够罢却战争，因此感到惭愧。”熊安生说：“黄帝尚且有阪泉之战，何况陛下恭敬地代行上天的惩罚呢？”周武帝又说“：齐朝赋税劳役繁重，耗尽了百姓的财力，朕救齐朝百姓于水火，想革除其弊政，准备将府库和三台的杂物分散给百姓，公以为怎么样？”熊安生说：“当初，武王战胜商纣，分发鹿台的财物，发放巨桥的谷物。陛下这个诏令，时代不同，美善是相同的。”周武帝又说：“朕和武王相比怎么样？”熊安生说：“武王讨伐商纣，把纣王之首悬挂在白旗杆上，陛下平定齐国，不战而获胜利，以我的愚见，陛下的谋略为优。”周武帝非常高兴，赐给熊安生帛三百匹、米三百石、宅院一所，并赐给象牙手板和九环金带，赏赐的其他物品和上面那些差不多。又诏令所司给熊安生安车驷马，令其随从车驾入朝，并敕令所在之地供给所需之物。至了京城，奉命在大乘佛寺参与讨论五礼。周武帝宣政元年(578)，熊安生任露门博士、下大夫，这时熊安生已八十多岁。不久就退休了，死在家中。
熊安生的学问既然为儒生尊崇，曾经跟他学习和在他之后享有高名的人，有马荣伯、张黑奴、窦士荣、孔笼、刘焯、刘炫等，都是他的学生。熊安生撰著有《周礼义疏》三十卷，《礼记义疏》三十卷，《孝经义》一卷，都流传于世。
熊安生和同郡人宗道晖、张晖、纪显敬、徐遵明等人为北朝儒学的创始人。宗道晖喜欢戴高翅帽，穿大木板鞋，州中将官刚到任，宗道晖就戴着高翅帽，穿着大木板鞋去拜见，仰着头，抬着胳膊肘，在大木板鞋上叩拜，自称学士等同于三公。后来，齐任城王高氵皆鞭打宗道晖，宗道晖慢慢地呼喊安伟，安伟出来后，对人说“：我挨鞭子，不失汉之礼仪。”宗道晖又穿上大木板鞋离开了。冀州人为他们几个人编了几句顺口溜：“显公钟，宋公鼓，宗道晖屐，李洛姬肚。”称之为四大。显公是僧人，宋公是安德太守，洛姬是一个妇女。
熊安生在山东时，年年到处讲学，跟随他听讲的人很多，有人诳他说：“某村有一古墓，是晋河南将军熊光的墓，距现在已七十二世了。原来有墓碑，被村里的人埋藏起来了。”熊安生掘地寻找墓碑，没有找到，因而引起连年不断的官司。冀州长史郑大灌判决道“：距今七十二世，是羲皇上人；河南将军，晋朝没有这样的官名。诉讼不符合道理和记载。”熊安生率领族人对着墓冢大哭。将要通报姓名，见到徐之才与和士开二人相对而坐，因徐之才名讳为“雄”和士开名讳为“安”，就自称“触触生”，众人都哂笑他。
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