永乐六年(1408)进升为同知。八年，他充任骠骑将军，随从皇上北征，进升为右都督。十年他上书说：“自古以来，用人必先进行教育。现在武臣子弟在闲暇时期不教，恐怕将来有缓急之事时，没人足以委任。”皇上赞同他的话。正好四方送来数万幼军，皇上让他们全部隶属于薛禄，由他来操练。十五年，他以行在后军都督之职总管营造工程。
十八年(1420)十二月定都北京，授予他奉天靖难推诚宣力武臣，封阳武侯，食禄一千一百石。二十一年他率领右哨随从皇上北征。回来时，他平长兴贼人。二十二年，他再领右哨随从北征。
仁宗即位后，命他掌管左军都督府，加封为太子太保，给予世袭诰券。洪熙元年(1425)他充任总兵官，防备塞外。不久他以擒获敌寇之功，增加禄米五百石。这一年皇上给各边镇的将军颁发印章，薛禄佩镇朔大将军印，巡视开平，到达大同边塞。
宣宗即位后，他被召回，向皇上陈述了备边的五条建议。不久又遣他巡边。宣德元年(1426)他从征乐安，为前锋。朱高煦就擒后，留下薛禄与尚书张本镇抚乐安。第二年春，他奉诏巡视畿南各府城池，严诫军士不要骚扰百姓，否则以军法论处。这年夏他又佩大将军印，北巡开平，回来后驻在宣府。敌人侵犯开平，无所得而退，离开城池三百余里，扎营，薛禄率领精兵昼夜疾行，三天赶到敌营。他放出轻骑践踏敌营，击破了它，大获人畜。回师时，敌人跟踪，他又奋力将其击败，敌人因此远逃。朝廷将他召回。三年，他随从皇上北征，在宽河击破敌人，留下镇守蓟州、永平。他又多次佩镇朔大将军印，巡视边防，保护粮饷，出入于开平、宣府之间。五年，他在凤凰镇遇上敌人，斩杀和俘获很多，加封为太保。他上书说永宁卫团山和雕鹗、赤城、云州、独石应构筑城堡，以便守卫。诏令调发军民三万六千人去动工，以精骑一千五百人保护他们，都听薛禄节制。临行时皇上赐给他一首诗，以山甫、南仲作比喻。薛禄是武人，不知书，便问杨士奇。杨士奇说“：皇上把你比作古代的贤人。”薛禄抚胸说道：“我薛禄怎敢望前贤，但岂敢不勉力图报皇上圣恩于万一！”这一年六月薛禄有病，将他召回。过了一个月，他去世。赠鄞国公，谥忠武。
薛禄有勇而好谋，谋定之后才战，所以战必胜。他带兵纪律严明，秋毫无犯。他善于安抚士卒，与他们同甘苦，所以人们都乐于为他所用。“靖难”诸功臣中，以张玉、朱能和薛禄三人为最，而薛禄历事三朝，岿然是当时的宿将。
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